传统地形图测量一般采用(yòng)人工(gōng)跑点的测量方式，采用(yòng)全站仪+GPS+钢尺相结合的方法进行每个地形要素的测量，此方法具(jù)有(yǒu)一定的局限性，比如作(zuò)业效率低、房屋隐蔽点难以测量、累计测量误差较大、数据成果单一等等。随着低空无人机倾斜摄影技(jì )术的快速发展，现已具(jù)备全天时、低成本、高精(jīng)度等优势,能(néng)够快捷的获取到所需的图像，有(yǒu)效的提升生产(chǎn)效率，降低工(gōng)作(zuò)人员的劳动强度，所以利用(yòng)倾斜影像建立的高精(jīng)度实景三维模型生产(chǎn)大比例尺線(xiàn)划图已经成為(wèi)了现实。

SLAM是Simultaneous localization and mapping缩写，意為(wèi)“同步定位与建图”。SLAM问题可(kě)以描述為(wèi): 扫描仪在未知环境中(zhōng)从一个未知位置开始移动,在移动过程中(zhōng)根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现扫描仪的自主定位和导航。

3D SLAM技(jì )术是激光扫描仪的运动轨迹是一条与工(gōng)作(zuò)人员行走的步态有(yǒu)关的非線(xiàn)性和高动态的曲線(xiàn)。按照一般的理(lǐ)解，激光扫描仪如果安(ān)装(zhuāng)在移动测量系统中(zhōng)，一定要有(yǒu)一个高精(jīng)度的定位系统(POS系统)与之匹配，这样，激光扫描仪得到的激光点才能(néng)得到对应的位置和姿态数据，进而合成三维的激光点云。為(wèi)了能(néng)解算出激光点云数据的高动态非線(xiàn)性位姿，通过研究激光点云的处理(lǐ)算法，可(kě)从这些杂乱无章的点云中(zhōng)找到線(xiàn)索，求取其中(zhōng)隐含的更稳定的高阶特征点和特征向量，并连续跟踪这些特征点和特征向量，进而高精(jīng)度地动态反向解算扫描仪的位置和姿态。这种高精(jīng)度的动态反向解算位置和姿态的方法颠覆的传统的测绘方法，為(wèi)测绘技(jì )术开拓了一种新(xīn)的思路方法。

目前，现有(yǒu)的地面移动测量系统通常是基于車(chē)载的移动测量系统的，但目前地面移动测量系统均需要依赖于全球卫星导航系统(GNSS)和惯性导航系统，只能(néng)用(yòng)于室外环境。然而，由于室内和地下空间等环境中(zhōng)没有(yǒu)GNSS信号，因此，传统的移动测量系统无法正常工(gōng)作(zuò)。固定式激光扫描可(kě)以用(yòng)于室内室外的环境，但是复杂场景需要大量换站，然后进行点云拼接，数据获取的效率十分(fēn)低下。然而，即时定位与地图构建(SLAM)技(jì )术在移动测绘方面具(jù)有(yǒu)较好的应用(yòng)，不依托GNSS信号，能(néng)够对室内和室外的地面水平环境进行地图构建和环境建模。因此，SLAM技(jì )术在测绘领域中(zhōng)的应用(yòng)降低了测量复杂性，不需要大量标记地物(wù)点，不需要GPS信号，适用(yòng)于在室内室外场景，对于解决传统测绘中(zhōng)的定位及场景重建问题具(jù)有(yǒu)广阔的前景。

由于SLAM技(jì )术无需GNSS信号，对工(gōng)作(zuò)环境又(yòu)有(yǒu)极强的适应性，基于SLAM技(jì )术的移动测量系统在多(duō)个测绘领域发挥作(zuò)用(yòng)，具(jù)體(tǐ)表现為(wèi)：

(1)外业数据采集速度极快，可(kě)快速获得所需点云数据，数据精(jīng)度高。

(2)内业点云预处理(lǐ)时间短，自动化程度高，基本不需要人工(gōng)干预，短时间便能(néng)获得配准好的点云数据。

(3)操作(zuò)简单方便，无需换站，连续采集，具(jù)有(yǒu)连贯性，可(kě)实现室内外一體(tǐ)化扫描作(zuò)业。

(4)SLAM技(jì )术的测绘移动测量扫描仪在任意环境中(zhōng)長(cháng)时间工(gōng)作(zuò)故障率低，对于精(jīng)度要求较高的重点區(qū)域，可(kě)与固定测站式三维激光系统配合使用(yòng)，既能(néng)保证精(jīng)度，又(yòu)能(néng)保证效率。

建库和调查作(zuò)业单位，共同制定数据标准、提交质(zhì)检软件供作(zuò)业单位批次提交前自检(提交成果时需质(zhì)检报告)、批次入库，最后成果查询展示统计分(fēn)析。

1、定制质(zhì)检规则、提供质(zhì)检工(gōng)具(jù)，协助作(zuò)业队伍规范数据成果；

2、地籍區(qū)地籍子區(qū)、宗地、自然幢拓扑检查；

3、空间数据结构性、完整性、规范性检查；

4、附件材料必选项完整性、规范性检查；

5、错误信息自动定位并可(kě)查看，辅助修正；

6、质(zhì)检报告一键导出（PDF \ XLS）;

以不动产(chǎn)权籍调查成果管理(lǐ)系统為(wèi)基础，扩展增加“农村地籍房屋调 查”管理(lǐ)模块；与不动产(chǎn)权调成果、影像集成。已登记部分(fēn)，作(zuò)為(wèi)存量数据整合的数据来源，批量处理(lǐ)更新(xīn)融合入库；未登记部分(fēn)，条件成熟可(kě)申请登记时，a、原调查成果可(kě)直接登记利用(yòng)的：可(kě)直接入权调库；b、原调查成果不可(kě)直接利用(yòng)的：可(kě)下载已建库农调数据作(zuò)為(wèi)权调基础，按法定批准用(yòng)地提供不动产(chǎn)权籍调查成果，支撑不动产(chǎn)登记。

农村房地一體(tǐ)不动产(chǎn)权籍调查网上签字系统对权利人因外出務(wù)工(gōng)等原因无法实地指界、签字的，提供网络签字的途径，优化调查工(gōng)作(zuò)流程、提高作(zuò)业人员工(gōng)作(zuò)效率，為(wèi)铜山(shān)區(qū)农村房地一體(tǐ)不动产(chǎn)登记工(gōng)作(zuò)的开展提供有(yǒu)效保障。

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权籍调查作(zuò)业人员及时查看和下载权利人或四邻网上指界、签字及反馈信息。